Mandado edificar em finais do século XVI por D. João Luís de Menezes, aí estiveram instalados os Paços do Concelho até ao século XIX, altura em que o espaço foi convertido em cadeia da comarca, função que manteve até 1972. A sua utilização como espaço museológico teve início em 1981, adotando como mentor a figura de Raúl de Almeida, professor primário de Mafra que desempenhou um papel preponderante na constituição do acervo do museu da Casa do Povo de Mafra.

Este Museu Municipal encontra-se vocacionado para a etnografia e a história local, possuindo um importante espólio de olaria tradicional mafrense, que compreende peças utilitárias e figurado de barro, bem como outros núcleos temáticos, caso das coleções de trajes tradicionais, objetos de devoção, numismática, entre outras referências do património cultural concelhio.

Coordenadas GPS: N 38.937575, W-9.33378

Atualmente, o Museu Municipal Prof. Raúl de Almeida, enquanto local de caráter museológico, encontra-se temporariamente encerrado ao público, albergando o Atelier de Artes Plásticas e suas atividades.